基于McKibben型气动人工肌肉实现构建机器人关节控制的软硬—软硬结合 1. 简介 机器人技术的发展已经走过了几十年的历程，随着科技的不断进步，机器人的应用范围也越来越广泛。机器人的关节控制是机器人技术中的重要组成部分，而气动人工肌肉则是实现机器人关节控制的一种有效方式。本文将介绍基于McKibben型气动人工肌肉实现构建机器人关节控制的软硬—软硬结合。 2. McKibben型气动人工肌肉 McKibben型气动人工肌肉是一种基于气体压力驱动的人工肌肉。它由一个柔性的外壳和一个气体填充的内